Krwawe wydarzenia "Poznańskiego Czerwca" 1956 roku, w trakcie których przeciw demonstrantom z zakładów "Cegielskiego" użyto oddziałów wojska i milicji uzbrojonych w broń palną, uświadomiły kierownictwu PZPR konieczność utworzenia zwartych, mobilnych oddziałów milicji, gotowych do użycia w każdej chwili, odpowiednio wyszkolonych i uzbrojonych. Nowe oddziały milicji, powołane rozkazem Komendanta Głównego MO gen. Ryszarda Dobieszaka z dnia 24 grudnia 1956 roku, otrzymały nazwę Zmotoryzowane Odwody Milicji Obywatelskiej.

Odtąd skrót ZOMO miał stać się synonimem najbardziej znienawidzonego narzędzia represji w PRL.

Pierwszą siedzibą nowo powołanej formacji były koszary milicyjne w Warszawie, na praskim osiedlu Golędzinów ( okolice ronda Starzyńskiego ), co od razu zostało podchwycone przez Warszawiaków, którzy odtąd nazywali zomowców "golędzinowcami" ( co jak się później okazało było najbardziej łagodnym epitetem, w porównaniu np. z określeniami typu "zomole", "zomici", lub po prostu "gestapo" ).

W początkowym okresie funkcjonariusze ZOMO umundurowani byli w zwykłe mundury milicyjne, dodatkowym wyposażeniem były jedynie gumowe pałki i metalowe hełmy wojskowe wz.41/50 malowane na szaro-niebieski kolor. Należy w tym miejscu nadmienić, iż na początku swej działalności milicja w ogóle nie była wyposażona w pałki, źle kojarzone przez "masy pracujące" z przedwojenną "granatową" policją. Liczebność oddziałów ZOMO pierwotnie określono na 6600 osób, jednak w późniejszym czasie liczba ta była wielokrotnie zwiększana.

Po raz pierwszy ZOMO ukazało się w całej okazałości na ulicach polskich miast 20 stycznia 1957 roku, w dzień wyborów do sejmu. Był to prawdziwy pokaz siły - ulice miast i miasteczek przemierzały samochody ciężarowe (w większości wypożyczone od Korpusu Bezpieczeństwa Wewnętrznego i wojska), w których siedzieli uzbrojeni w broń automatyczną zomowcy. Chrzestem bojowym ZOMO było rozbicie 7 marca 1957 roku pod Rzeszowem demonstracji mieszkańców wsi Latoryż, domagających się zwrotu tamtejszej parafii jej majątku ziemskiego. Do rozproszenia 400 osób użyto 90-ciu funkcjonariuszy.

W celu lepszego zapoznania się z taktyką rozpraszania tłumów w maju 1957 roku grupa wyższych oficerów MO udała się do Niemieckiej Republiki Demokratycznej. Tamtejsza Volkspolizei (Policja Ludowa ) posiadała doskonale zorganizowane pododdziały zwarte - Schutzpolizei, stworzone po rewolcie berlińskiej w 1953 roku. Wizyta ta zaowocowała zakupem NRD-owskich armatek wodnych, które w Polsce otrzymały nazwę PSG-5 (Pojazd Specjalny G-5).